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特斯拉引领，BEV+transformer成自动驾驶新范式

自动驾驶进入大模型时代。感知端，BEV+Transformer推动自动驾驶迈向普及。国内早期自动驾驶方案采用激光雷达+高精度地图为主，2021年特斯拉在AIDay上第一次将BEV+Transformer的算法形式引入到自动驾驶，开启了以大模型视觉算法为主的自动驾驶新时代。截止到2022Q4，特斯拉北美地区FSD订阅用户数量大约为40万人，截止2023Q2，FSD累计里程数已突破3亿英里，较2023Q1的1.5亿英里翻倍。特斯拉发布BEV+Transformer算法以来，行业广泛认可，国内诸多玩家积极跟进，包括华为、地平线、理想汽车、小鹏汽车等主要玩家都在积极布局，分别推出自己的大模型算法。BEV+Transformer、占用网络等分别在地平线征程5芯片、华为ADS2.0智能驾驶系统、理想智能驾驶ADPro/ADMax版本，小鹏全栈自研XNGP智能驾驶系统上均有所体现。我们认为，当前汽车智能化已进入发展新阶段，L3级自动驾驶的奇点即将来临，国内智能驾驶产业链将迎来加速落地。

小鹏：国内智驾驶领军企业，三步走实现全场景辅助驾驶

小鹏是国内智能驾驶领域领军企业，2021、2022年公司分别推出高速NGP、城市NGP功能。2023-2024年公司有望实现XNGP，2025年起公司将向无人驾驶迈进。小鹏通过自研BEV感知网络XNet，提供更强的环视感知能力，以纯视觉方案成为行业内率先降低对高精地图的依赖的车企之一。XNet系小鹏实现量产的BEV感知技术架构，也是XNGP辅助驾驶系统的核心技术模块。XNet通过将多个摄像头采集的数据，进行多帧时序前融合，输出BEV视角下的动态目标物的4D信息（如车辆速度、运动预测等）和静态目标物的3D信息（如车道线位置等），利用神经网络实现端到端数据驱动算法迭代，大大提升车辆的智能辅助驾驶能力，尤其是面对城市复杂场景时的环境感知、动态物体运动轨迹预判、决策、执行等能力，为XNGP技术的落地奠定坚实基础。

理想：国内新势力龙头，积极推动城市NOA落地

2023年4月18日，理想发布“双能战略”（在“智能”和“电能”方面全面发力），其中“智能”方面将推出全新辅助驾驶系统ADMax3.0。ADMax3.0从技术上完美解决对物理世界的还原和对交通参与者的行为预测，使智能驾驶车辆能够像人一样感知、规划、决策，实现静态BEV道路结构还原、动态BEV交通参与者还原、Occupancy道路占用的物理世界还原、预测模型与实时规划等功能，并使用NeRF技术增强Occupancy网络算法使之实现更高的精度和细节。因此，ADMax3.0有望推动理想城市NOA功能加速落地，进而逐步实现全场景NOA功能。

受益标的：德赛西威、经纬恒润、中科创达、华阳集团、北京君正、美格智能、晶晨股份、均胜电子、小鹏汽车-w、理想汽车-w

风险提示：技术发展进度不及预期、市场需求不及预期。